FANUC发那科机器人的设计特点及设计PR的特点

位置寄存器

位置寄存器指令是针对位置寄存器的算术运算指令。 位置寄存器PR[i]与位置编号P[i]的区别在于位置编号P[i]不能被赋值，而位置寄存器PR[i]是可以被赋值的。

同时，位置号P[i]的使用基本上是不受限制的。 其数量受工业机器人配置的内存大小限制。 位置寄存器PR[i]只有100个。 您可以随时通过数据按钮查看位置寄存器。 PR[i] 的值。

位置寄存器的特点

位置寄存器PR[i]仅支持手动设置、赋值和加减运算。

手动赋值时，可以通过DATA按钮选择PR[i]并修改。 同时，您还可以对每个 PR[i] 进行评论。

位置寄存器PR[i]赋值操作支持以上六种赋值：

位置寄存器PR[i]可以直接互相赋值； 位置值P[i]被赋值给位置寄存器PR[i]； LPOS表示当前位置值的直角坐标系； JPOS表示当前位置的关节坐标系； UFRAME[i] 表示用户坐标系的值； UTOOL[i]表示工具坐标系的值； 加减运算特点

位置寄存器PR[i]仅支持加减运算，不支持其他运算。 至于PR的加减运算，是对每个元素分别进行加减，实际上是一种向量加减。

位置寄存器PR[i]不仅支持两个变量的加减，还支持同时多个变量的加减。 还可以同时对位置信息P[i]和PR[i]进行操作。

关于FANUC机器人的设计特点，还有一个万无一失的设计，这意味着你不会犯语法错误。 如果系统不支持该命令，示教器上不会显示该命令。 当然，不会有逻辑错误。 该方法受到保护，操作者需要注意。

应用领域

在绘制这条弧线时，首先想到的是我们仍然需要教导一个安全点，即我们的点 P[1: home]。 绘制此圆弧时，以C命令为例。

因为C命令只能画半个圆弧，所以需要两个过点。 需要使用哪些变量来计算 PR[3]、PR[4] 和 PR[5]？ 其中，我们可以看到 PR[3] 其实相对于 P[2] 来说，它移动了 X 和 Y 上的两个值，而 P[4] 只移动了 X 上面的值，而 P[5] ]同样改变了X和Y上面的两个值，并且每个值的大小固定为25，因此可以分别设置如图所示的两个中间量PR[1]和PR[2]。 至于PR[3]、PR[4]、PR[5]可以单独设置。

但这种方法会占用5%的位置寄存器，所以我们不推荐这种方法。 那么有没有更好的方法来解决这个问题呢？

咱们下次再看分解吧~

工业机器人技术专业

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标签： 运算 位置 加减 坐标 绘制